摘要: 研究３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具，应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于３－ＲＰＲ和３－ＲＰＲ平面并联机构，也适用于所有包含６Ｒ－Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构，给出具有６组实根的数字例。